唐肅宗李亨在安史之亂時篡奪了唐玄宗的皇位，安史之亂唐玄宗一行人逃出長安之后，經歷了馬嵬坡兵變，這個時候唐玄宗其實就已經大權旁落了，安史之亂歸咎原因還是因為唐玄宗任用安祿山和楊國忠，特別是楊國忠，在楊國忠最得寵的時候，太子李亨在他面前都要謹言慎行，所以在馬嵬坡之變后，太子李亨肯定得抓住機會繼位登基稱帝。

李亨“篡位”是很多因素綜合到一塊導致的結果，開元26年李亨被正式冊立為太子，本來這應該算是一件喜事，但是從李亨被冊立太子時就開始進入了政治斗爭的核心區域，不論是最開始的宰相李林甫，還是楊國忠，來自宰相的勢力始終是太子李亨最大的威脅，所以在李亨和李林甫，楊國忠的政治斗爭過程中，李亨始終是處于弱勢的地位，也許是因為唐玄宗想要磨煉一下李亨，或者是唐玄宗并不想看到李亨過早的擁有自己的黨羽，這也讓李亨對唐玄宗有些心懷不滿。

李亨從冊封開始就被李林甫暗中監視，僅因為李亨和韋堅（御史中丞），皇甫惟明（河西節度使）交往密切，就誣陷韋堅和皇甫惟明“欲共立太子”，將鋒芒直指太子李亨，李亨只得休了太子妃韋妃，來讓自己擺脫和此事的干系，后來李林甫又誣陷太子妃杜良娣的父親杜有鄰，說杜有鄰要謀害妻子的家人，想要再把爭端引到太子身上，這件事導致太子很多手下都受到牽連，杜有鄰也死在了這次冤案之中，李亨又宣布和杜氏離婚，再次躲過一劫。

后來太子李亨又娶了唐玄宗姨母的孫女為妻，這樁婚事是唐玄宗指示的，他是想讓太子稍微放松些，表示自己并沒有廢太子的意思，但是卻讓李亨更加謹慎，后來太子好不容易熬到了李林甫死了，但是好景不長就來了個更難搞的楊國忠，李亨還是照樣得小心謹慎，這樣又熬了三四年，終于安史之亂爆發了，安祿山大軍一路東進，很快長安陷落了，李亨等到了自己的機會。由于唐玄宗出逃倉皇，所以隨行的部隊就只有三千多人，其中有兩千人是太子李亨的人，這就給了李亨發動政變提供了很好的機會。

當唐玄宗和隨行隊伍逃到了馬嵬坡，他和陳玄禮策劃發動了馬嵬坡兵變，楊國忠父子被亂刀砍死，楊貴妃被逼自縊，也許李亨發動馬嵬坡兵變還有更進一步的目的，但是陳玄禮在在唐玄宗處死了楊貴妃之后，率軍表態效忠唐玄宗，隨行士兵也得到了唐玄宗的安撫，這使得李亨此時并沒有采取進一步的措施，但是馬嵬坡兵變也代表這唐玄宗權利的衰落，這也是太子李亨開始準備接班的起點。箭在弦上，已不得不發。

唐玄宗在馬嵬坡兵變之后，執意要入蜀地避禍，但是大臣們堅決反對，因為這很可能會導致安祿山大軍乘虛而入，甚至造成中原分裂，但是唐玄宗并不聽勸告，這時太子李亨選擇了留下來，其實經過馬嵬坡兵變，李亨也不可能在隨唐玄宗前往蜀地，所以唐玄宗和李亨便由此分道揚鑣了，當李亨一行人抵達朔方軍大本營靈武之后，大臣不能群龍無首，李亨在一番準備之后，正式在靈武城登基稱帝，改年號為至德，并尊稱唐玄宗為太上皇，這時的李亨，已手握兵權，登基當日便派使者通報了遠在蜀地的唐玄宗。

唐玄宗也無計可施，總不能說自己的兒子犯上作亂吧，再說安史之亂被自己搞出來，現在還沒平息，也就只能聽之任之了退位當太上皇了，李亨上臺后，立刻宣布全面平叛，也在一定程度上平息了各地戰亂不斷的局面，安史之亂時，唐玄宗已經無力治理國家，李亨在安史之亂“篡位”，只是在合適的時候做了正確的事罷了。